內容重視技能，突出特色，借鑒經驗。

編排工學結合，項目引導，任務驅動。

敘述圖文并茂，通俗易懂，簡明扼要。

前 言

本書以高等職業院校培養應用型高技能人才的目標為宗旨，由院校、企業、行業專家組成教材編寫組本著“工學結合、項目引導、任務驅動、教學做一體化”的原則合作編寫。本書選取的知識點為專業人才調研中工業機器人拆裝與調試典型工作任務所要求的知識與技能。本書參照最新行業標準，參考有關工業機器人裝調運維最新資料和信息，以華中數控工業機器人拆裝平臺為載體，分為若干任務引導學生學習和探索，重視職業技能訓練和職業能力培養，突出職業技術教育特色。同時本書吸收和借鑒了各地職業院校教學改革的成功經驗，采用了理論知識和技能訓練一體化的模式，使內容更加符合學生的認知規律，在敘述上力求圖文并茂、通俗易懂、簡明扼要。書中大量使用圖片、實物照片或表格形式，將各個知識點生動地展示出來，力求為學生營造更直觀的認知環境，并且設置了具體的工作任務，引導學生參與到實踐中，掌握基本技能。

本書共設置四個項目，包括工業機器人的認識、工業機器人拆裝常用工具的認識和使用、HSR-JR608機器人機械本體的拆裝與調試、六軸工業機器人電氣系統的安裝與調試。本書適合作為高職、中職院校“工業機器人拆裝與調試”課程的教材，也可作為職工培訓教材和參考用書。

本書由包頭輕工職業技術學院的胡月霞、郭微、周彥云、付志勇以及湖南工業職業技術學院的向艷芳、朱奇共同編寫，具體的編寫分工如下：項目一由周彥云編寫，項目二由朱奇、付志勇編寫，項目三由向艷芳、郭微編寫，項目四由胡月霞編寫。本書由華中科技大學劉懷蘭教授，包頭輕工職業技術學院王瑞清教授，武漢華中數控股份有限公司石義淮、楊威和武漢高德信息產業有限公司金磊主審。參與本書編寫的還有包頭輕工職業技術學院蔡琳雅、王媛、郭浩、呼吉亞、賈大偉，湖南工業職業技術學院章思超。

本書在編寫過程中得到武漢華中數控股份有限公司、武漢高德信息產業有限公司工程技術人員的大力支持并獲得他們提供的大量寶貴資料，在此深表感謝。

由于編者水平有限，書中難免有疏漏與不妥之處，懇請讀者諒解并提出寶貴建議。

前言
學習項目一 工業機器人的認識 1
任務1.1 工業機器人常用傳動機構 1
1.1.1 工業機器人的機械傳動 2
1.1.2 工業機器人的氣壓傳動 10
1.1.3 工業機器人的液壓傳動 12
任務1.2 工業機器人電氣元件及工作原理 18
1.2.1 常用的傳感器 19
1.2.2 變頻器 23
練習題 29
思政園地 29
學習項目二 工業機器人拆裝常用工具的認識和使用 31
任務2.1 工業機器人拆裝常用工量具的使用 32
2.1.1 壓線鉗的認識與使用 33
2.1.2 剝線鉗的認識與使用 34
2.1.3 萬用表的認識與使用 35
2.1.4 電烙鐵的認識與使用 39
2.1.5 油槍的認識與使用 41
2.1.6 內六角扳手的認識與使用 42
2.1.7 扭力扳手的認識與使用 42
2.1.8 千分表的認識與使用 44
2.1.9 聽診器的認識與使用 45
2.1.10 懸臂吊的認識與使用 46
練習題 50
思政園地 51
學習項目三 HSR-JR608機器人機械本體的拆裝與調試 52
任務3.1 拆前準備工作 53
3.1.1 工業機器人的機構認識 54
3.1.2 工業機器人的主要參數 60
3.1.3 HSR-JR608型六軸機器人的基本結構 62
3.1.4 常用工業潤滑油認識 64
3.1.5 第二軸、第三軸的排油 65
3.1.6 拆卸本體各端蓋、固定塊和防撞塊 66
任務3.2 第六軸、第五軸、第四軸的結構認識與拆卸 70
3.2.1 工業機器人的運動自由度 71
3.2.2 工業機器人常見的腕部結構種類 74
3.2.3 諧波減速器的結構和工作原理 76
3.2.4 第六軸零部件認識 78
3.2.5 第六軸的拆卸流程 78
3.2.6 常見的機械配合和軸承的安裝方式 79
3.2.7 第五軸各零部件的認識 82
3.2.8 第五軸的拆卸流程 82
3.2.9 第四軸各零部件的認識 83
3.2.10 第四軸的拆卸流程 83
任務3.3 第三軸、第二軸以及轉座的結構認識與拆卸 88
3.3.1 RV減速器的認識 89
3.3.2 伺服電機的認識 90
3.3.3 第三軸各零部件的認識 92
3.3.4 第三軸拆卸流程 93
3.3.5 第二軸各零部件的認識 93
3.3.6 第二軸拆卸流程 94
3.3.7 編碼器的認識 94
3.3.8 轉座與底座各零部件的認識 96
3.3.9 轉座與底座的分離 97
任務3.4 工業機器人的安裝與檢測 102
3.4.1 工業機器人的轉座及第二軸、第三軸的安裝 103
3.4.2 工業機器人的轉座及第四軸、第五軸及第六軸的安裝 106
3.4.3 工業機器人單軸及整機裝配精度檢測 109
練習題 115
思政園地 115
學習項目四 六軸工業機器人電氣系統的安裝與調試 117
任務4.1 工業機器人電氣控制系統的組成 118
4.1.1 工業機器人的電氣控制系統 119
4.1.2 工業機器人電氣控制系統的構成 123
任務4.2 HSR-JR612機器人主電路的識讀與接線 137
4.2.1 低壓斷路器 138
4.2.2 接觸器 142
4.2.3 熔斷器 146
4.2.4 變壓器 148
4.2.5 開關電源 149
4.2.6 航空插頭 152
4.2.7 電氣系統圖 153
4.2.8 電氣原理圖的識讀方法 154
4.2.9 HSR-JR612工業機器人主電路的接線與調試 155
任務4.3 HSR-JR612機器人輔助電路的識讀與接線 165
4.3.1 可編程邏輯控制器 166
4.3.2 電磁繼電器 168
4.3.3 控制按鈕 170
4.3.4 電磁閥 171
4.3.5 NCUC總線 172
4.3.6 輔助電路的識讀 174
4.3.7 HSR-JR612工業機器人輔助電路的接線與調試 174
任務4.4 工業機器人電氣控制系統的維護 193
4.4.1 工業機器人的上電檢查 194
4.4.2 工業機器人參數定義與調整 195
4.4.3 工業機器人電氣系統的維護 204
練習題 208
思政園地 208
參考文獻 210

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4. 工程數學 [主編 郭立娟 王海]
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7. 智能化技術基礎（第三版） [鄧文達　李禮]
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12. 混合式課堂教學改革與實踐—微動教學法 [石鐵峰 石家羽 著]
13. Photoshop 圖形圖像項目化教程 [主編 胡斌斌 黎婭 蘇大椿]
14. 高職院校軟件類專業“類上班制”人才培養模式研究 [楊智勇 王海洋 著]
15. 大學生創新創業基礎 [主編 姜國權 姜福佳]
16. 信息技術（微課版） [王云　徐江鴻　李清霞　羅學鋒　]
17. 管理基礎與實務 [主編 王鳳基 顏漢軍]
18. 人工智能應用基礎 [主編 楊纓 李佳]
19. 人工智能概論（第二版） [主編　任云暉　丁紅　徐迎春 ]
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21. 數字媒體交互設計項目式教程（微課版） [主編　蘇陸]
22. 計算機網絡技術項目化教程（微課版） [主編 王艷萍 安華萍]
23. Excel在會計工作中的應用（第三版） [主 編 趙艷莉 耿聰慧]
24. 應用數學 [主編 劉東海 劉麗瑤]
25. 計算機網絡基礎創新教程（模塊化+課程思政版） [主編 唐繼勇 李旭]
26. 計算機應用技術基礎案例教程 [主編 周麗娟 王璐]
27. 工業機器人（KUKA）操作與編程項目化教程 [唐翠微 蒲東清]
28. 路由交換技術項目化教程 [主編　范國娟]
29. 信息技術基礎立體化教程 [鄒承俊 周洪林 劉和文 葉煜 ]
30. 無線局域網技術與實踐 [主編 唐繼勇 劉思伶]