圖文并茂，通俗易懂，簡明扼要

工學結合，項目引導，任務驅動

信息前沿，培養能力，借鑒經驗

本書以高等職業院校培養應用型高技能人才的目標為宗旨，由學校、企業、行業專家組成教材編寫組合作編寫。本書選取的知識點為專業人才調研、總結的工業機器人拆裝與調試典型工作任務所要求的知識與技能，本著“工學結合、項目引導、任務驅動、教學做一體化”的原則編寫。本書參照最新行業標準，參考有關工業機器人的最新資料和信息，以華中數控工業機器人拆裝平臺為載體，分為若干任務進行學習和探索，重視職業技能訓練和職業能力培養，突出職業技術教育特色。同時吸收和借鑒了各地職業院校教學改革的成功經驗，采用了理論知識和技能訓練一體化的模式，使內容更加符合學生的認知規律，在敘述上力求圖文并茂、通俗易懂、簡明扼要。書中大量使用圖片、實物照片和表格形式，將各個知識點生動地展示出來，力求為學生營造更直觀的認知和環境，并且設置了具體的工作任務，引導學生參與到實踐過程中，掌握基本技能。

本書可供職業院校作為相關專業教材使用，也可作為職工的培訓教材。

本書由包頭輕工職業技術學院的胡月霞、盧玉鋒、周彥云、付志勇、郭微以及包鋼鋼管公司王志彬共同編寫，具體的編寫分工如下：項目一由周彥云編寫，項目二由王志彬編寫，項目三由盧玉鋒編寫，項目四由胡月霞編寫，項目五由付志勇編寫，項目六由郭微編寫。全書由華中科技大學劉懷蘭教授和武漢高德信息產業有限公司金磊任主審。參與教材編寫的還有包頭輕工職業技術學院的王海靜、楊晶、李學飛、劉百順、賈大偉。

在本書編寫過程中，得到了武漢華中數控股份有限公司、武漢高德信息產業有限公司等企業工程技術人員的大力支持并獲得他們提供的大量寶貴資料，在此深表謝意。

由于編者水平有限，書中難免有疏漏與不妥之處，懇請讀者諒解并提出寶貴建議。

學習項目一 工業機器人的認知 1
任務1.1 工業機器人常用傳動機構 1
1.1.1 工業機器人的機械傳動 2
1.1.2 工業機器人的氣壓傳動 10
1.1.3 工業機器人的液壓傳動 12
任務1.2 工業機器人電氣元件及工作原理 18
1.2.1 常用傳感器 19
1.2.2 變頻器 23
學習項目二 工業機器人拆裝常用工具的
認知和使用 42
任務2.1 工業機器人拆裝常用工量具
的使用 42
2.1.1 壓線鉗的認知與使用 43
2.1.2 剝線鉗的認知與使用 45
2.1.3 萬用表的認知與使用 45
2.1.4 電烙鐵的認知與使用 49
2.1.5 油槍的認知與使用 51
2.1.6 內六角扳手的認知與使用 51
2.1.7 扭力扳手的認知與使用 52
2.1.8 千分表的認知與使用 53
2.1.9 聽診器的認知與使用 55
2.1.10 懸臂吊的認知與使用 56
學習項目三 HSR-JR608機器人機械本體的
拆裝與調試 61
任務3.1 工業機器人的拆前準備 61
3.1.1 工業機器人的結構認知 62
3.1.2 工業機器人的主要參數 68
3.1.3 HSR-JR608型六軸機器人的
基本結構 70
3.1.4 常用工業潤滑油認知 72
3.1.5 第二軸、第三軸的排油 73
3.1.6 拆卸本體各端蓋、固定塊和
防撞塊 74
任務3.2 第六軸、第五軸、第四軸的結構
認知與拆卸 80
3.2.1 工業機器人的運動自由度 81
3.2.2 工業機器人常見的腕部結構種類 84
3.2.3 諧波減速器的結構和工作原理 86
3.2.4 第六軸零部件認知 88
3.2.5 第六軸的拆卸流程 88
3.2.6 常見的機械配合和軸承的安裝方式 88
3.2.7 第五軸各零部件的認知 92
3.2.8 第五軸的拆卸流程 92
3.2.9 第四軸各零部件的認知 93
3.2.10 第四軸的拆卸流程 93
任務3.3 第三軸、第二軸以及轉座的
結構認知與拆卸 100
3.3.1 RV減速器的認知 101
3.3.2 伺服電機的認知 102
3.3.3 第三軸各零部件的認知 104
3.3.4 第三軸拆卸流程 105
3.3.5 第二軸各零部件的認知 105
3.3.6 第二軸拆卸流程 106
3.3.7 編碼器的認知 106
3.3.8 轉座與底座各零部件的認知 108
3.3.9 轉座與底座的分離 109
任務3.4 工業機器人的安裝與檢測 115
3.4.1 工業機器人的轉座及J2、J3軸
的安裝 116
3.4.2 工業機器人的轉座及J4、J5、J6軸
的安裝 119
3.4.3 工業機器人單軸及整機裝配
精度檢測 122
學習項目四 六軸工業機器人電氣系統的
安裝與調試 130
任務4.1 工業機器人電氣控制系統的組成 130
4.1.1 工業機器人的電氣控制系統 131
4.1.2 工業機器人電氣控制系統的構成 137
任務4.2 HSR-JR612機器人主電路的
識讀與接線 151
4.2.1 低壓斷路器 152
4.2.2 接觸器 157
4.2.3 熔斷器 161
4.2.4 變壓器 163
4.2.5 開關電源 165
4.2.6 航空插頭 168
4.2.7 電氣系統圖 170
4.2.8 電氣原理圖的識讀方法 171
4.2.9 HSR-JR612工業機器人主電路的
接線與調試 171
任務4.3 HSR-JR612機器人輔助電路的
識讀與接線 183
4.3.1 可編程邏輯控制器 184
4.3.2 電磁繼電器 196
4.3.3 控制按鈕 198
4.3.4 電磁閥 199
4.3.5 NCUC總線 201
4.3.6 輔助電路的識讀 203
4.3.7 HSR-JR612工業機器人輔助電路的
接線與調試 203
任務4.4 工業機器人電氣控制系統的維護 224
4.4.1 工業機器人的上電檢查 225
4.4.2 工業機器人參數定義與調整 226
4.4.3 工業機器人電氣系統的維護 234
學習項目五 圓柱坐標機器人的拆裝與調試 240
任務5.1 圓柱坐標機器人機械部分的
拆裝與調試 240
5.1.1 線性滑軌 241
5.1.2 滾珠絲杠 243
5.1.3 HSR-HL403圓柱坐標機器人
機械部分的裝配 244
任務5.2 圓柱坐標機器人電氣部分的
拆裝與調試 254
5.2.1 接線工藝 255
5.2.2 真空吸盤 257
5.2.3 真空發生器 259
5.2.4 華數HSR-HL403圓柱坐標機器人
電氣部分裝配 260
學習項目六 直角坐標機器人的拆裝與調試 274
任務6.1 直角坐標機器人機械部分的
拆裝與調試 274
6.1.1 同步帶 275
6.1.2 行星減速器 277
6.1.3 ARA-1000D直角坐標機器人
的裝配 278
任務6.2 直角坐標機器人電氣部分的拆裝
與調試 289
6.2.1 卡爪的認知 290
6.2.2 華數ARA-1000D直角坐標機器人
電氣部分的裝配 290
參考文獻 305
附錄 306

1. 工業機器人（KUKA）操作與編程項目化教程 [唐翠微 蒲東清]
2. 工業機器人編程及應用 [主編 向艷芳 胡月霞]
3. 工業機器人技術應用（ABB） [主編 盧玉鋒 胡月霞]